Heinrich Kirchner wird am 12.Mai 1902 in Erlangen geboren. Er studiert in München an der Akademie der bildenden Künste, in Paris an der Ecole des Beaux Arts und an der Académie Julian. Die Kunst des Bronzegusses im Wachsausschmelzverfahren erwirbt er sich autodidaktisch.

Von 1932 bis zu seiner Berufung als ordentlicher Professor für Bildhauerei im Jahr 1952 ist er Leiter der Werkstätte für Bronzeguss an der Akademie der bildenden Künste in München, wo er bis 1970 lehrt.

Heinrich Kirchner ist Mitglied der Akademie der bildenden Künste Berlin, der Akademie der Schönen Künste München, und Ehrenmitglied der Akademie der bildenden Künste München. Er lehrt mehrere Jahre an der internationalen Sommerakademie in Salzburg bis er schließlich 1970 seine Lehrtätigkeit in München beendet und sich nach Pavolding im Chiemgau auf den von ihm in mehrjähriger Arbeit restaurierten Fischerhof, der ehemals zum Kloster Seeon gehörte, zurückzieht.

1975 stirbt seine Frau Margarete. Ein Jahr später schon heiratet er die Künstlerin Katharina Klampfleuthner, seine langjährige Assistentin und ehemalige Studentin.

Ebenfalls 1975 entsteht im Rahmen einer Einzelausstellung in Erlangen mit Plastiken Heinrich Kirchners auf einem freien, hügeligen, mit Obstbäumen bewachsenem Gelände – dem Burgberggarten – ein einzigartiger „Skulpturengarten“, der Arbeiten aus den unterschiedlichen Schaffensphasen Kirchners versammelt. Nach kurzer schwerer Krankheit stirbt Heinrich Kirchner am 3. März 1984.